PaTS-Wheel顺应机构

该CAD模型展示了PaTS-Wheel，一种专为在平坦和复杂非结构化地形中均能表现出色而设计的新型车轮。与传统移动机器人车轮难以应对障碍物不同，PaTS-Wheel在遇到障碍时会被动变形形成钩爪。这种巧妙的变形完全由障碍物的几何形状引导，无需传感器、执行器或复杂的控制器。在平地上，PaTS-Wheel保持了标准车轮的能效和平稳行驶特性，能耗和振动曲线相当。然而，其真正的创新在于能够以极高的成功率跨越阶梯状障碍物。测试表明，对于直径约70%以下的障碍物，成功率高达100%，显著优于同等标准车轮（约25%）和轮腿（约61%）。该设计有效结合了车轮和腿式机器人的最佳特性，为穿越多变环境提供了鲁棒且自主的解决方案。