AGV+重载机器人给加工中心上角度头项目

1、开机检查，确保设备处于正常状态；
2、机器人将下道工序需要的角度头从工具库中抓取，并放入到重载AGV随行工装中，随行工装上可摆放4个角度头，（但是从工具库中抓取角度头每次仅最多放三个）；
3、AGV带机器人运行到A机床换刀库处，机器人末端带有视觉系统，视觉拍照，确定AGV与机床相对位置；
4、机器人先从机床主轴上取下角度头，并放到随行工装中；
5、机器人从随行工装中抓取下道工序加工所需的角度头，并上件至机床主轴上；
6、其他机床上下角度头与上述流程一致；
7、循环上述流程